旋轉公式

一個透過逆時針角度 繞軸 旋轉給定座標系的公式。參考上圖（Goldstein 1980），變換後的座標系中“固定”向量的方程（即，上圖對應於一個 別名變換）是

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			(3)

（Goldstein 1980；Varshalovich等人 1988，第24頁）。角度 和單位法向量 也可以用 尤拉角 表示。用 尤拉引數 表示，

(4)

旋轉矩陣 可以用 Wolfram 語言 計算如下

  With[{n = {nx, ny, nz}},
    Cos[phi] IdentityMatrix[3] + (1 - Cos[p]) Outer[Times, n, n]
      + Sin[p] {{0, n[[3]], -n[[2]]}, {-n[[3]], 0, n[[1]]}, {n[[2]], -n[[1]], 0}}
  ]