設 
為平面上的一組 簡單多邊形 障礙物，則 
的可見性圖的節點正是 
的頂點，並且如果頂點 
和 
彼此可見，則它們之間存在一條邊（稱為可見性邊）。
可見性圖
使用 探索
參考文獻
de Berg, M.; van Kreveld, M.; Overmans, M.; 和 Schwarzkopf, O. "可見性圖：尋找最短路徑。" Ch. 15 in Computational Geometry: Algorithms and Applications, 2nd rev. ed. Berlin: Springer-Verlag, pp. 307-317, 2000.在 中被引用
可見性圖請引用為
Weisstein, Eric W. "可見性圖。" 來自 Web 資源。 https://mathworld.tw/VisibilityGraph.html